Il museo è stato fondato nel 1971 ed inaugurato nel 1983 in alcuni locali di pertinenza della cattedrale di San Massimo. La collezione annovera una straordinaria ricchezza e varietà di pezzi legati al patrimonio dell'antica diocesi di Penna. Nella sezione archeologica vi sono iscrizioni e frammenti decorativi. Particolarmente interessante la parte dedicata alla scultura medievale con numerosi bassorilievi del XI-XII sec. e quella quattrocentesca del maestro Matteo Capro de Neapoli, operante anche ad Atri e ad Isola del Gran Sasso.